Die Relays sind nur Debug für die Simulation.
Die Wechselstromquellen stellen die Selbstinduktion des Motors dar.
Der dahinter liegende Widerstand und die Spule den Innenwiderstand und die Induktivität des Motors.
Dahinter Kommt eine einfache Doppel-H-Brücke mit Freilaufdioden.
Dahinter misst ein OP die Steigung der Stromkurve über den 100mOhm Wiederstand und gibt bei Positiver Steigung eine Positive Spannung aus und bei Negativer Steigung eine Negative Spannung.
Die Letzten OP's sind Lediglich zum erhöhen des verstärkungsfacktors und Steuern die Doppel-H-Brücke an.
So wird immer der Motor Zwangskomutiert was dem Höchsten Drehmoment entspricht.
